基于多传感器融合的自动驾驶路径规划方法

本发明公开了一种基于多传感器融合的自动驾驶路径规划方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：先以激光雷达、摄像头等多源传感器采集环境、车辆及定位数据；经坐标转换映射车身坐标系，对数据降采样、校正增强与去噪预处理；提取多传感器特征，借跨模态注意力机制分配权重完成多模态融合；识别障碍物、可通行区，预测动态障碍物5s轨迹；基于坐标系和动力学约束，生成5‑8条初始路径；构建多目标函数筛选最优路径；最后通过模型预测控制计算转向角与加速度指令，实现路径精准跟踪。本发明通过多传感器融合提升感知鲁棒性，动态权重调整适应复杂环境，紧急避障机制响应迅速，整体增强自动驾驶可靠性与场景适应性。