一种元启发式自适应鲁棒的方位陀螺漂移标定方法

本发明公开了一种元启发式自适应鲁棒的方位陀螺漂移标定方法，本发明提供了一种软件层面上提升方位陀螺漂移标定精度的技术方案，通过建立基于角速率的增广量测方程的卡尔曼滤波模型，并结合基于变分贝叶斯的量测噪声方差矩阵的自适应估计方法以及改进的正余弦启发式的多修正系数寻优算法，来实现了多通道量测误差解耦与多通道误差校正的漂移标定，如此，可在不增加硬件成本和系统复杂度的同时，显著提升方位陀螺漂移的标定精度，从而非常适用于大规模应用与推广。