机器人精密减速器性能测试方法、装置及设备

本申请公开了一种机器人精密减速器性能测试方法、装置及设备，涉及机器人检测技术领域，方法包括：确定精密减速器的目标测试关节，基于机器人的动力学模型获取目标测试关节的标准测试构型；基于标准测试构型控制机器人伺服电机实施位置保持模式，确定标准测试构型的重力扭矩基准；基于重力扭矩基准，控制与目标测试关节相邻的激励关节在标准测试构型下执行微幅高频往复运动，使目标测试关节产生动态交变扭矩载荷；同步采集动态交变扭矩载荷作用下目标测试关节的扭矩反馈与角位移数据，计算净激励扭矩后构建扭矩‑转角滞回曲线；基于扭矩‑转角滞回曲线计算精密减速器的回差与扭矩刚度。实现真实装配边界条件和负载耦合环境下的减速器性能测试。