基于磁涡流视觉多模态融合的管壁检测四足仿生机器人

本申请涉及管道无损检测技术领域，公开了基于磁涡流视觉多模态融合的管壁检测四足仿生机器人，包括：躯干，所述躯干上集成有照明录像装置、3D激光雷达、红外摄像头、惯性测量单元以及控制与计算单元；活动臂主体、提手、机械臂、传感器集成块，所述传感器集成块上集成有磁涡流检测探头与高分辨率近焦工业相机，所述控制与计算单元与照明录像装置、3D激光雷达、活动臂主体、红外摄像头、机械臂、惯性测量单元以及传感器集成块上的各组件电性连接，用于控制所述机器人的运动与检测作业。本发明通过四杆并联四足结构结合被动柔顺悬挂机构，并采用视觉快扫与磁涡流精测的多模态融合流程，实现了管道缺陷高效、精确的自主检测与定量评估。