基于混合通信模式的无线定位方法

本发明涉及无线定位技术领域，公开了基于混合通信模式的无线定位方法，包括在环境建模阶段，令多个锚节点进行全网格双模信号交互，获取飞行时间差和基于信道特征评估的路径质量分数，利用加权层析重建算法生成表征环境的三维声慢度场，在目标定位阶段，移动目标与锚节点通信获取实时测量数据，基于声慢度场为各锚节点生成最短飞行时间场模型，构建以路径质量分数为权的非线性优化目标函数，解算出目标位置，还包括声慢度场的动态更新机制，通过预先对空间声学环境进行层析建模并引入路径质量加权，克服传统声速恒定假设的限制，能补偿由温度、气流等因素造成的环境非均匀性与时变性的影响，提升定位的准确性和环境自适应能力。