一种基于GDOP动态误差差值的多无人机无源定位融合方法

本发明公开了一种基于GDOP动态误差差值的多无人机无源定位融合方法，包括：分别采用测向交叉定位方法和时差无源定位方法两种单一定位方法获取辐射源目标的瞬时定位位置；采用扩展卡尔曼滤波分别对通过两种单一定位方法获取的瞬时定位位置进行滤波跟踪，得到目标位置估计值；分别计算两种单一定位方法的GDOP；基于两种单一定位方法的GDOP计算瞬时定位位置的GDOP误差差值；对GDOP误差差值进行超限筛选，根据筛选结果和目标位置估计值计算目标最终定位结果。本发明基于多无人机平台、多种定位体制和动态融合权重，可以获得更高精度的无源定位结果，同时具备实施简单、实时性强以及跟踪性能稳定等优点。