一种基于多坐标系特征融合的三维目标检测方法

本发明公开了一种基于多坐标系特征融合的三维目标检测方法，包括：获取激光雷达点云数据；在笛卡尔坐标系和极坐标系下分别对点云进行体素化处理；对体素中的点云进行初始特征编码；通过主干网络提取特征，并在多个下采样阶段后使用多坐标系特征融合模块融合两种坐标系下的特征；基于融合后的笛卡尔坐标系特征进行Anchor‑free目标检测。该方法通过融合不同坐标系的特征，提高了远距离目标检测的精度和鲁棒性，适用于自动驾驶场景。与现有技术相比，本发明在不增加计算复杂度的前提下，提升了检测性能，解决了点云稀疏性导致的几何信息不足问题。