一种激光雷达外参在线监测与自修正的方法及系统

本发明公开了一种激光雷达外参在线监测与自修正的方法及系统，属于信息处理技术领域，包括：S1、获取RTK定位数据、主激光雷达实时点云L1、副激光雷达实时点云L2，根据L1、L2，得到基于当前帧下的二者外参，对比当前使用的外参；S2、根据RTK定位数据，筛选出主激光雷达、副激光雷达同一时刻的关键帧点云，存储得到主激光雷达关键帧点云集A1、副激光雷达关键帧点云集A2，并将每个关键帧点云对应的时间戳和定位数据记录于集合C；S3、构建3D点云地图，得到主激光雷达点云地图M1、副激光雷达点云地图M2，同时计算建图质量因子ɑ；S4、将点云地图M1、M2进行NDT匹配，得到主激光雷达和副激光雷达新的外参。