基于多源激光雷达感知融合的船舶智能引水方法及系统

本发明涉及一种基于多源激光雷达感知融合的船舶智能引水方法及系统，通过移动平台搭载混合激光雷达扫描码头区域，结合IMU数据与SLAM算法构建以码头正中泊位为中心的岸端统一坐标系下的三维高精地图；在码头部署多台固定式激光雷达并采用张正友标定法完成外参标定；并采集实时点云数据，通过聚类分析判断场景类型；在空旷场景下，利用多雷达融合与ICP匹配实现目标船舶高精度位姿估计，并生成靠泊引导指令；在已停泊船舶遮挡场景下，引入船载激光雷达获取包含障碍物的环境点云，提取并更新已停泊船舶点云至高精地图，生成动态障碍环境地图，结合ICP匹配与多源位姿融合实现鲁棒定位，并基于安全距离生成避碰或航向引导指令，靠泊完成后自动生成引水报告。