一种RTS算法与RSTKF算法结合的船载GNSS接收机矢量跟踪导航方法

本发明公开了一种RTS算法与RSTKF算法结合的船载GNSS接收机矢量跟踪导航方法，包括：从卫星信号中获取中频信号，从中频信号中载波分离获得正弦载波信号和余弦载波信号，并基于此获得相干积分值，将相干积分值输入鉴别器，获得载波相位误差量测值和码相位误差量测值，并将其作为RTS—RSTKF滤波器的量测量，对码相位误差、载波相位误差、载波频率误差、载波频率变化率误差进行估计，获得估计值；根据估计值获得伪距与伪距率；获取捷联惯性导航结果，并根据捷联惯性导航结果、伪距和伪距率构建紧耦合组合导航处理器，以获得最终导航结果。本发明所提供的方法能够提高GNSS跟踪环路的跟踪灵敏度、接收机的抗干扰能力和导航定位精度。