一种低速磁浮列车定位方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种低速磁浮列车定位方法、系统、设备及介质，该方法包括：同步采集北斗接收机的原始观测量、惯性测量单元的角速度与速度增量数据和多普勒雷达的速度数据；构建紧组合扩展卡尔曼滤波模型；基于惯性测量单元数据进行机械编排，得到列车的导航参数预测值，执行时间更新；将基于导航参数预测值计算出的预测观测量分别与北斗原始观测量和多普勒雷达速度数据比较生成量测新息，并基于量测新息对状态向量进行最优估计，执行量测更新；根据最优估计的结果校正导航参数预测值，输出列车的定位信息。与现有技术相比，本方法通过北斗、惯性测量单元与多普勒雷达的紧组合深耦合，实现了低速磁浮列车在全场景下的高精度定位。