改进MPC的无人机动力学控制方法

本发明涉及改进MPC的无人机动力学控制方法，具体步骤包括如下：S1：建立无人机动力学模型；首先建立无人机动力学模型，基于无人机的动能、势能和广义力采用欧拉‑拉格朗日方程来描述运动；S2：对S1建立的无人机动力学模型建立PD控制器；S3：对S2的PD控制器采用非线性动力学稀疏辨识进行参数辨识；S4：对S3的PD控制器得到的无人机力矩采用MPC进行力矩优化。本发明采用基于PD控制的无人机输入建模，为控制输入提供了简单、计算高效的近似，为面向控制的动态建模提供了实用工具；采用非线性动力学稀疏辨识方法，通过直接从数据中推导可解释的模型来增强MPC框架，提高了无人机在不确定环境中控制的准确性和适应性。