基于目标检测和模糊PID控制的板球系统控制方法及装置

本发明公开基于目标检测和模糊PID控制的板球系统控制方法及装置，属于计算机视觉处理控制领域；方法包括：将相机采集到的彩色图像进行颜色处理，只采集和小球颜色相同的图像；再将图像进行预处理后，进行二值化处理，得到输入图像；获取小球的二维坐标点，将小球的二维坐标点拟合成小球运动轨迹曲线；构建多项式曲线来拟合逼近小球的运动轨迹，并依据最小二乘法，计算出线性最小方差估计值，作为下一时刻小球中心位置像素坐标的预测值；根据当前误差协方差，计算卡尔曼增益，更新当前状态，得到精准预判的小球中心位置像素坐标；建立板球系统模型，并利用模糊PID算法设计控制器，二维坐标点输入控制器，控制板球系统。