冗余并联机构预应力控制方法

本发明涉及一种冗余并联机构预应力控制方法，包括以下步骤：S1、建立预应力冗余并联机构的运动学模型和动力学模型；S2、基于预应力冗余并联机构的运动学模型和动力学模型建立冗余并联机构预应力检测和补偿模型，预应力检测和补偿模型将永磁同步电机三环控制方法与液压系统PID控制方法相结合，实现对预应力的实时检测与控制。本发明预应力控制方法的核心是利用在力/位置控制中出现的拮抗控制力，该方法能够实时检测/调节预应力，超越了现有冗余并联机构有效载荷的限制，在轻载和重载机器人系统中具有重要的应用前景。