一种全回转起重船多机作业轨迹与压载调拨协同设计方法

本发明提供一种全回转起重船多机作业轨迹与压载调拨协同设计方法，涉及船舶起重的技术领域，包括以下步骤：确定全回转起重船多机协同吊装任务信息；分别对每一艘起重船的船吊装系统进行动力学建模；分别建立多机轨迹优化模型与多机压载水调拨优化模型，并通过对轨迹的逆向求解得到每艘全回转起重船的控制曲线表达式，提取出其中的待优化的相关参数；对全时域进行离散化处理，使得每一时刻的压载水水位与轨迹坐标一一对应；结合吊装系统与压载水调拨系统的约束，选取合适的优化算法执行迭代寻优；输出最优全回转起重船多船协同吊装轨迹规划和压载水调拨优化模型。