一种基于多智能体强化学习的空地无人集群冲突消解方法

本发明涉及无人机、无人车技术领域，具体涉及一种基于多智能体强化学习的空地无人集群冲突消解方法，包括：建立空地无人集群导航环境，确定障碍物和多个空地子群，各空地子群到其目标导航点的路线存在冲突位置；基于所述空地无人集群导航环境确定空地子群的状态空间、动作空间以及空地子群动作的奖惩函数；建立策略网络，包括局部Q网络、局部策略网络、混合网络以及注意力网络；确定网络损失函数；对所述策略网络进行强化学习训练，获取训练好的策略网络；由所述训练好的策略网络输出的决策动作控制所述空地子群进行导航；本发明能够实现对多组集群的冲突进行消解。