基于强化学习的全电动挖掘机控制方法

本发明公开了一种基于强化学习的全电动挖掘机控制方法，涉及挖掘机控制领域，包括：构建全电动挖掘机仿真模型；基于仿真模型，设计强化学习训练环境，定义强化学习的状态空间、动作空间和奖励函数；利用强化学习和近端策略优化算法进行控制策略的训练更新，获取全电动挖掘机的控制策略，控制策略的输入为全电动挖掘机的状态，输出为全电动挖掘机的动作；将训练好的控制策略部署在全电动挖掘机上，利用控制策略进行全电动挖掘机的自主轨迹规划与控制。本发明的控制方法能够直接根据挖掘机的高维状态观测值生成电动缸和电机速度控制指令，实现同时对多个执行机构进行精准协同控制，使挖掘机具备自主轨迹规划和运动控制的能力。