一种双足机器人的控制方法及装置、电子设备、存储介质

本申请公开了一种双足机器人的控制方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：通过双足机器人本体的目标传感器采集当前时刻的实际观测数据；其中，目标传感器包括关节编码器、惯性测量仪和足底力传感器；结合上一时刻的状态预测值和双足机器人的运动模型，预测当前时刻的状态预测值；基于观测数据与状态数据的关系，利用当前时刻的状态预测值预测当前时刻的预测观测数据；基于当前时刻的实际观测数据与预测观测数据的偏差，修正当前时刻的状态预测值，得到当前时刻的状态修正值；通过修正函数基于当前时刻的状态修正值，对统一强化学习控制策略选择当前状态下的控制参数进行修正，得到当前控制参数；按照当前控制参数控制当前双足机器人。