基于动态虚拟转向系数的履带机器人轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于动态虚拟转向系数的履带机器人轨迹跟踪控制方法，涉及履带机器人技术领域，包括：在参考轨迹上任选一个展开点对履带机器人的运动学方程进行泰勒展开，获得线性近似方程；其中，所述运动学方程添加了动态虚拟转向系数；基于线性近似方程依次获取线性误差方程、离散化运动学模型、状态递归公式、预测时域内状态量和控制量的关系式；利用预测时域内状态量和控制量的关系式对代价函数进行等价转换，获得等价代价函数；将等价代价函数转化为标准的二次规划形式后进行求解，获得预测时域内的最优控制量矩阵；基于位置误差和预测时域内的平均速度更新动态虚拟转向系数；本发明能提升轨迹跟踪精度与自适应能力。