一种基于数据驱动广义迭代预测的飞行机器人轨迹控制方法与系统

本发明提出了一种基于数据驱动广义迭代预测的飞行机器人轨迹控制方法与系统，包括步骤S1：构建飞行机器人数据驱动模型；步骤S2：通过引入名义动态线性化系统，将系统的伪偏导数估计与外部扰动解耦，估算当前时刻的伪偏导数参数；步骤S3：设计模型预测框架，通过多级分层预测方法，利用历史伪偏导数参数结合多层递归预测未来多次迭代的伪偏导数；步骤S4：设计广义迭代预测控制器，建立包含跟踪误差和控制输入增量的性能指标函数，通过优化算法实时求解最优控制输入序列，实现对飞行机器人位置控制；步骤S5：设计迭代扩展状态观测器，对系统中的外部扰动进行估计，将扰动补偿项引入控制律中，增强系统在干扰环境下的鲁棒性和抗扰动能力。