多单元协同自适应地形机器人混合控制方法和系统

本发明提供了一种多单元协同自适应地形机器人混合控制方法和系统，涉及特种机器人领域，包括：获取机器人支撑足的接触力、振动加速度、支撑足位移和地面纹理图像；计算力学特征、振动特征和视觉特征；设定不同刚度地面所对应的力学特征、振动特征和视觉特征的数值范围；基于改进D‑S证据理论，设置力学特征、振动特征和视觉特征的权重，以计算出地面刚度等级；根据地面刚度等级确定混合比例，根据混合比例对位置控制量与力控制量进行加权求和，以生成机器人单体控制指令；在前一机器人单体执行控制指令后触发后一机器人单体执行控制指令。提高了多单元机器人系统中各个机器人单体间的协同精度。