一种针对无人水面船队耦合欺骗攻击的非线性滑模超扭趋近律控制方法及系统

本发明提供一种针对无人水面船队耦合欺骗攻击的非线性滑模超扭趋近律控制方法及系统，涉及无人水面船编队控制技术领域，所述方法包括：根据系统跟踪误差构建非线性滑模面，通过采用非线性积分饱和补偿项以抑制高频抖振，并通过加入初始全局逼近项以调节误差收敛速率；基于非线性滑模面设计非线性超扭趋近律，其中非线性超扭趋近律包含非线性时变增益和饱和有界函数；根据非线性超扭趋近律动态调整控制增益，以实现在系统误差较大时增强增益用以加速趋近过程，在接近滑模面时衰减增益以降低抖振。本发明可以实现无人水面船队的快速稳定编队控制。