一种基于非线性控制算法的液压挖掘机控制方法

本发明属于工程机械自动化技术领域，公开了一种基于非线性控制算法的液压挖掘机控制方法，包括：通过三维激光雷达对工作环境进行数据采集，并基于随机采样一致性算法进行地面区域分割，获取分割空间点云数据；基于密度聚类算法对分割空间点云数据中的非地面区域进行数据聚类和去噪处理，并投影至地面区域，基于随机采样一致性算法进行圆拟合，获取木桩点云数据，转换为夹取位置数据，基于传感器数据与夹取位置映射表，获取目标传感器角度数据；通过非线性控制算法生成相应的控制信号来控制液压挖掘机夹取木桩。本发明有效地提高了对木桩的定位精度和对液压挖掘机的控制精度，进而实现了液压挖掘机在复杂环境中的自主作业。