一种推拉控制方法、装置及系统

本申请提供了一种推拉控制方法、装置及系统，涉及自动控制技术领域，包括：获取第一目标运动时长和至少两个第一受控部件的第二目标运动时长；按照第一预置状态对应的第一待控顺序表，依次将第一受控部件确定为第一目标部件；确定与第一目标部件对应的第一目标PWM信号；根据第一预置状态和第一目标PWM信号，生成并执行第一目标控制指令；在当前第一移动速率与第一目标移动速率之间的速率偏差大于第一预置偏差的情况下，根据速率偏差生成第一调节移动速率，根据第一调节移动速率和第一目标移动速率，重新查找第三运动时长对应的第一目标PWM信号。如此，可以自动修正控制过程中可能产生的误差，实现推拉系统智能化控制，提高作业效率。