一种面向通信时延的多航天器协同交会控制方法

本发明公开了一种面向通信时延的多航天器协同交会控制方法，首先，为每个跟随者航天器分别设计两个时延状态预测器，有效克服由于通信带宽约束诱导的相邻航天器间输出状态的传输时延问题；基于两个时延状态预测器，设计一种分布式复合状态观测器对领导者各状态信息、控制输入、自身与领导者的相对状态及未知总和扰动实时估计；利用分布式复合状态观测器的估计输出值设计一种分布式协同交会控制器，在抑制总和扰动的同时实现跟随者航天器对领导者状态的无差跟踪，实现整个航天器集群的协同交会。针对航天器集群系统提出的协同控制策略，利用较少且具有时延的传输信息便实现了航天器集群的自主协同交会，可以广泛应用于其他多智能体编队协同系统中。