一种烟叶采收机无人驾驶控制方法及系统

本发明涉及农业机械自动化技术领域，更具体的涉及一种烟叶采收机无人驾驶控制方法，包括以下步骤：通过对称布置于采收机前侧的触杆检测装置实时获取与烟株接触产生的接触杆转动角度信号；对所述转动角度信号进行预处理，消除因间歇接触产生的周期性误差，获得有效的角度数据；基于预处理后的角度数据，通过运动学模型解算采收机相对于烟株行的横向偏差ΔL和航向偏角θ；根据所述横向偏差ΔL和航向偏差θ，采用自适应Stanley路径追踪算法生成行间行驶控制命令；采用自适应Stanley路径追踪方法，能够提高履带式底盘工作过程中的追踪精度，减少初始误差较大时的行进距离，实现小型履带底盘快速、准确行间行驶。