一种基于专家算法的转向解耦车辆智驾数据集构建方法

本发明为一种基于专家算法的转向解耦车辆智驾数据集构建方法。包括构建仿真场景库；构建静态道路势场与动态障碍物高斯风险场，生成综合风险代价地图；计算横摆稳定性裕度、轮胎抓地力余量及归一化速度许可因子，计算动态可重构指数；定义扩展状态空间，分别构建阿克曼、斜行、原地转向及过渡模态的运动学微分方程，构建融合基础轨迹、环境风险及动态重构代价的综合边代价函数，生成离散运动基元；设计模态感知的自适应启发式函数，选取启发项，回溯生成包含运动模式标签的粗略参考轨迹；求解最优控制序列；得到转向解耦车辆智驾数据集。本发明弥补转向解耦车辆智驾数据集领域的空白。