矿山自动驾驶混合作业协同控制方法

本发明涉及矿用自动驾驶车辆领域，公开了一种矿山自动驾驶混合作业协同控制方法，用于提高自动驾驶运输车辆在矿山作业的效率。矿山自动驾驶混合作业协同控制方法包括：获取混合作业区域内与矿山作业相关的多模态数据；根据工程机械设备的作业信息和安全作业综合数据对混合作业区域进行安全区域划分，生成包含人工驾驶优先区和自动驾驶协作区的实时作业分区图；基于实时作业分区图、人工驾驶运输车辆和自动驾驶运输车辆的状态信息、其他移动障碍物的状态信息以及矿山环境数据进行目标自动驾驶运输车辆的路径规划；基于路径规划结果控制目标自动驾驶运输车辆进行运作。