一种在动态行人环境中的避障方法

本发明公开了一种在动态行人环境中的避障方法，采用CBRN‑PPO框架，上述框架采用基于ResNet的特征提取器，并结合卷积块注意力模块（CBAM）来提升感知能力和决策水平。通过融合激光雷达扫描、行人速度图和目标方向向量等多模态输入，模型能有效捕捉动态障碍物的丰富语义表征。CBAM模块可自适应地强调关键的空间特征和通道特征，从而增强在密集环境中的鲁棒性。