一种基于模糊控制的无人艇定点控位方法

本发明涉及水面无人艇控制技术领域，具体地说是一种基于模糊控制的无人艇定点控位方法，包括以下步骤：获取无人艇实时位姿数据，并进行滤波处理，获得平滑的航向角与位置坐标；计算无人艇的当前航向、位置与期望航向、期望位置之间的偏差，以得到模糊控制输入变量，并对输入变量进行归一化处理；基于预建立的隶属函数与模糊规则库，对归一化后的输入变量进行处理，得到模糊控制输出变量；对其执行反归一化处理，解算出驱动无人艇执行机构的实际控制值；基于实际控制值控制执行机构动作，通过闭环反馈使无人艇的航向与位置逼近期望值。本发明能在实际任务中做到实时最佳参数匹配，自主动态调节，高频率输出及执行响应，具有良好的实时性和鲁棒性。