一种面向狭窄内河航道水域的无人船集群运输方法

本发明涉及无人船集群运输技术领域，公开了一种面向狭窄内河航道水域的无人船集群运输方法，包括以下步骤：基于距离成本与负载余量之间的平衡权重得到综合成本计算模型，采用改进的匈牙利算法；使用布雷森直线算法判断无人船能否直接从初始位置直线到达目标港口，若不能，则从预设的多个下采样因子中自适应选取因子对高分辨率栅格地图进行下采样，在得到的粗粒度地图上使用A*算法进行路径搜索，之后在原粒度地图对搜索到的路径进行恢复以及平滑处理；设定安全距离阈值，检测在相近时间段内路径端点间的距离是否满足安全要求，本发明能够实现百艘规模无人船集群在狭窄内河水域环境中的高效协调与冲突消解。