大惯性无人船自主航行控制方法

本发明涉及无人船自主航行控制技术领域，公开了一种大惯性无人船自主航行控制方法，包括以下步骤：在每一个采样周期内，生成包含直线轨迹和圆弧轨迹的混合采样候选轨迹簇；对每一条候选轨迹进行多约束融合评价；根据总评价值，从候选轨迹簇中选择最优轨迹，并以最优轨迹中第个时间步的航速和航向作为规划结果；将规划结果输入非线性增益滑模控制器进行调整生成最终的控制结果，非线性增益滑模控制器包括非线性增益PID控制器和滑模控制器，非线性增益PID控制器的比例和微分项中，增加非线性函数，再结合滑模控制，计算量较低，实时性好，显著提升大惯性无人船的响应速度、航向稳定性及抗干扰能力。