环卫无人车数控清扫机构负载自适应调节方法及系统

本发明涉及一种环卫无人车数控清扫机构负载自适应调节方法及系统，包括：数据采集模块，包括压力传感器、重量传感器和编码器；改进型ANFIS控制模块，用于接收路面硬度、垃圾负载量、滚刷转速，调用改进的WNN算法优化ANFIS的隶属度函数参数，基于优化后的隶属度函数启动模糊规则自学习机制更新模糊规则库，通过ANFIS前向推理计算最优电机扭矩参数、最优吸盘负压参数并传输至数控执行模块；数控执行模块，用于接收最优电机扭矩参数驱动清扫电机输出对应扭矩以调节滚刷转速，以及接收最优吸盘负压参数，并通过调节真空泵的供电电压控制吸盘负压大小。本发明能够满足复杂作业场景下的实时自适应调节需求。