一种基于激光雷达的全向移动机器人位姿调整方法

本申请公开了基于激光雷达的全向移动机器人位姿调整方法，包括在创建工作点阶段，机器人被精确引导至目标位姿后，系统采集并处理多帧激光雷达数据以提取环境特征，经验证后关联存储工作点标识、全局位姿及标准特征数据。当机器人导航至工作点附近时，触发精确调整流程：系统调取预存标准特征，并实时采集激光雷达数据进行相同滤波和特征提取处理，随后通过点云匹配算法迭代计算得出当前位置与标准位置间的X、Y方向及航向角偏差。最后进行位姿校正，并通过实时循环反馈直至偏差达到毫米级精度阈值。本发明克服了传统通过二维码精确定位的方案对光照、清洁度及实体标记的依赖，具有高精度、强环境适应性及高可靠性的优势。