自治水面航行器的最优有限时间规定性能编队控制方法

本申请涉及自治水面航行器自适应最优编队控制技术领域，公开了自治水面航行器的最优有限时间规定性能编队控制方法，包括首先，建立自治水面航行器的动力学模型，并给出自治水面航行器编队系统的编队误差。其次，构建规定性能函数和误差转换函数，对编队误差做非线性映射转换，得到转换的编队误差系统。然后，结合最优控制理论及简化强化学习策略，设计合理的最优编队控制器使得自治水面航行器编队实现最优的控制目标。最后，该方法利用李雅普诺夫稳定性理论证明了自治水面航行器编队系统中所有误差信号是一致最终有界的，通过仿真实例验证了所提出编队控制方法的可行性和有效性。