基于非视距感知增强的移动机器人转角导航方法及系统

本发明提供了一种基于非视距感知增强的移动机器人转角导航方法及系统，方法包括：步骤S1：对采集的传感数据进行预处理，得到视距障碍信息和非视距障碍信息；步骤S2：将视距障碍信息和非视距障碍信息投影至以机器人为中心的局部栅格地图；步骤S3：根据栅格地图构建强化学习策略网络并定义包含感知优化的复合奖励函数；步骤S4：基于所述复合奖励函数训练所述强化学习策略网络并输出控制指令，通过姿态调整提升非视距感知质量，使机器人通过转角。本发明通过将毫米波雷达的多次反射非视距感知与激光雷达的视距感知进行时空统一与栅格融合，可在转角处提前探测遮挡后的静态与动态障碍物，显著降低碰撞风险。