一种辣椒智能收获机的自动避障方法、系统、设备及介质

本申请提供了一种辣椒智能收获机的自动避障方法、系统、设备及介质，通过确定的各个网格内的点云反射率和点云密度分布以及所有像素点的辣椒植被光谱匹配度初步识别出辣椒种植区域内的多个异常区域；基于各个异常区域中点云数据的反射率突变特征、点云密度的分布差异特征和所述多光谱图像中辣椒植被光谱匹配度的阶跃变化特征从所有的异常区域中进一步识别出障碍物区域；对所述障碍物区域对应的点云数据进行三维形态重构，进而根据障碍物三维形态重构模型和多光谱图像中障碍物区域的非辣椒植被光谱特征确定障碍物的边界信息；基于所述障碍物的边界信息重新规划避障路径。采用本申请的方案，可基于多源数据的融合提高辣椒收获机的智能障碍识别能力。