风机叶片巡检机器人的多传感器避障控制方法及系统

本发明提供了一种风机叶片巡检机器人的多传感器避障控制方法及系统，其通过利用RGB相机进行初步目标检测，快速获取候选障碍物的视觉信息；随后利用激光雷达的精确点云数据，对这些视觉候选目标进行运动畸变校正、坐标系变换，并进行跨模态关联与威胁验证，以有效融合视觉的语义信息与激光雷达的几何精度，确保威胁对象的准确识别与三维空间状态获取；进而，对已验证的威胁对象进行状态估计与轨迹预测，以应对动态障碍物运动模式的不确定性；最终，基于预测轨迹与自身计划轨迹精确评估碰撞风险，并快速生成包含最佳方向和速度向量的规避决策，通过向无人机电机发出最终转速指令实现物理规避。这样，显著提升了系统对潜在碰撞风险的预判能力。