无人飞行平台柔性障碍物主动穿越方法及相关装置

本申请公开了一种无人飞行平台柔性障碍物主动穿越方法及相关装置，涉及无人机技术领域，该方法包括基于物理引擎，构建柔性障碍物交互仿真环境；在柔性障碍物交互仿真环境中，以无人飞行平台的视觉数据流和状态数据流为输入，以电机油门指令作为输出，基于近端策略优化算法，训练级联式深度神经网络模型；通过ROS系统驱动传感器接口获取实时视觉与状态数据，并输入至训练好的级联式深度神经网络模型，生成电机控制指令；根据电机控制指令，确定无人飞行平台主动穿越策略。本申请能够规避传统防护装置导致的额外载重和气动干扰问题。