无人机避障方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及一种无人机避障方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：根据无人机飞行航向角，获取无人机队形速度；根据所述无人机与障碍物之间的距离，以及所述无人机飞行航向角，获取避障策略；获取无人机避障速度；根据所述无人机队形速度、所述无人机避障速度和意愿调整系数，获得无人机群原始避障速度；根据吸引速度约束和排斥速度约束，优化所述无人机群原始避障速度，以获取无人机群优化避障速度；其中，所述无人机避障时，应用所述避障策略和所述无人机群优化避障速度。本发明可以提高无人机群的整体安全性。