一种基于预设时间强化学习的非线性无人机编队控制方法

本发明公开了一种基于预设时间强化学习的非线性无人机编队控制方法，包括：步骤1：构建跟随无人机的非线性动力学模型；步骤2：基于二次型性能指标函数、哈密尔顿‑雅可比‑贝尔曼方程、预设时间强化学习方法以及评价神经网络，设计位置跟踪控制策略；步骤3：基于二次型性能指标函数、哈密尔顿‑雅可比‑贝尔曼方程、预设时间强化学习方法和识别‑评价神经网络，设计姿态跟踪控制策略；步骤4：基于领航无人机发送的目标参考信号、非线性动力学模型、位置跟踪控制策略以及姿态跟踪控制策略，控制跟随无人机实现编队飞行，本发明能够提高无人机编队的响应速度和编队精度，并降低控制能量消耗。