一种基于北斗系统的无人机群协同定位与导航方法

本发明公开了一种基于北斗系统的无人机群协同定位与导航方法，包括如下步骤：采集初始位置信息并计算各无人机间的相对空间关系，构建统一的群体初始坐标系；将飞行状态参数与任务信息进行共享融合，生成各无人机的实时飞行信息；计算每架无人机到多个任务点的能耗与时间代价，构建无人机‑任务匹配代价矩阵，并选择最优分配策略；利用协同博弈路径规划算法中，计算最优路径；并结合目标轨迹持续迭代路径修正。本发明实现了无人机群体在动态任务场景下的精确定位、高效导航与稳定协同，具备部署快速、路径最优、能耗均衡等优点。