一种基于预设性能的四旋翼无人机吊挂系统的分层终端滑模控制方法

本发明涉及一种基于预设性能的四旋翼无人机吊挂系统的分层终端滑模控制方法，本发明可以实现吊运无人机抵达目标位置的同时消除负载摆动，以加入外部干扰的四旋翼无人机吊挂系统的动力学模型为基础，首先利用预设性能函数将系统误差转换为非受限系统，然后，将系统分为高度子系统和位移与摆角的耦合子系统，针对高度子系统设计终端滑模控制器，针对位移与摆角耦合子系统设计分层终端滑模控制器，并在此基础上设计自适应律。最终控制器使无人机吊挂系统在期望轨迹下抵达目标点，并且快速消摆，在加入脉冲干扰的情况下，验证了该控制器的鲁棒性强，且可以满足实际的定位消摆的吊运需求。