考虑安全约束的飞行双臂自适应优化控制方法及系统

本发明公开了一种考虑安全约束的飞行双臂自适应优化控制方法及系统，属于非线性前驱动机电系统自动控制技术领域，根据双臂和飞行机体的几何参数，搭建飞行双臂的运动学模型；采用拉格朗日建模法进行系统动力学建模，并引入被抓取负载的动力学方程，联合构建系统的整体动力学模型；设计控制障碍函数，构造性能指标函数，并结合评价‑动作网络计算最优控制输入；引入RBF神经网络作为前馈项，结合滑模控制，构建非线性安全优化控制器及网络自适应更新律；实时采集飞行双臂系统的状态反馈信号，并依据自适应更新律调整网络权重，利用非线性安全优化控制器生成控制指令，以控制飞行机体进行轨迹跟踪。本发明可实现跟踪控制精度与安全性的平衡。