山地油菜无人机精准变量施肥与喷药一体化协同方法

本发明提供了一种山地油菜无人机精准变量施肥与喷药一体化协同方法，本发明中的改进A星算法中的启发函数分层加权与节点坡度连续性检查，能够生成高度适配山地地形特征的飞行路径，该路径兼具低能耗与全覆盖优势，可有效规避地形复杂带来的作业阻碍；在作业参数计算环节，构建改进加权多元线性回归模型，利用动态时空权重项优化特征变量，结合残差修正机制提升计算精度，实现施肥与喷药参数的精准量化。在此基础上，通过区域权重关联机制建立路径规划与参数计算的协同联动，显著增强两者适配性，有效提升了山地复杂环境下无人机作业的效率与精准度，减少了肥料、药剂等资源浪费，同时强化对油菜作业生长动态和山地地形特征的双重适配性。