一种用于三维无人机路径规划的改进麻雀搜索方法

本发明涉及无人机导航与控制技术领域，具体为一种用于三维无人机路径规划的改进麻雀搜索方法；该方法通过高斯函数叠加法构建三维山地地形模型并采用圆柱体几何模型定义障碍物与禁飞区，设定避障约束、起降安全约束与飞行高度约束；构建了以路径长度、威胁惩罚、飞行安全高度和路径平滑性为子目标的综合代价函数，并引入改进的麻雀搜索算法，在发现者位置更新中采用正余弦策略以动态平衡水平探索与垂直避障，在跟随者位置更新中引入Lévy飞行机制以增强局部开发与跳出局部最优的能力；通过种群初始化、角色划分、迭代优化、碰撞检测与精英保留策略。本发明输出了一条安全、平滑且综合代价最优的三维飞行路径，适用于实际无人机导航任务。