一种针对机间扰动耦合的多无人机容错编队控制方法

本发明涉及多无人机编队容错技术领域，具体涉及一种针对机间扰动耦合的多无人机容错编队控制方法，包括S1、针对编队系统中的每架无人机，构建非线性动力学模型；S2、确定无人机编队的通信拓扑结构，采用基于Leader‑Follower架构的分布式通信策略；S3、构建无人机编队的扰动外生模型：S4、设计扰动区间观测器，估计外部扰动的上界和下界，并基于估计结果生成前馈补偿项；S5、计算无人机的编队位置跟踪误差和速度跟踪误差；S6、基于跟踪误差，生成用于容错和优化的控制信号；S7、综合前馈补偿项与控制信号，产生最终的控制输入()，驱动无人机编队飞行。本发明在工程应用中展现良好推广前景，为无人机集群系统的智能化与可靠化发展提供有力的技术支撑。