一种基于多智能体强化学习的无人机协同搜索方法

本发明公开了一种基于多智能体强化学习的无人机协同搜索方法，属于无人机集群控制及人工智能技术领域。所述方法包括如下步骤：步骤S1：将多无人机协同搜索问题建模为分散式部分可观察马尔可夫决策过程；步骤S2：构建基于共享策略网络的增强型多智能体强化学习框架、局部观测向量、局部信息、复合奖励函数；步骤S3：通过与环境的交互进行集中式训练，以学习到最优的解决多无人机协同搜索问题的共享策略网络；步骤S4：将训练完成的共享策略网络部署至各无人机，以实现完全分散式的自主协同搜索。本发明通过引入共享策略网络与身份嵌入机制，有效解决了独立网络导致的策略冲突和不协调问题，从而显著缩短任务完成时间，提升搜索效率。