一种无人潜水器系泊系统及控制方法

本发明针对无人潜水器缺乏有效系泊手段等问题，提供一种无人潜水器系泊系统及控制方法。系泊系统包括传感器采集、控制、通信、推进等系统，传感器采集系统全方位获取潜水器及环境信息；共形振动传感器可建立波形‑速度数据库，提高速度测量准确性；控制系统生成控制指令；通信系统提供可靠通信保障；推进器实现6自由度移动。此外，能源系统提供能源，保障系统确保稳定工作。控制方法包括航行至指定位置、航行位置修正与远距离通讯、进入系泊与保持系泊、脱离系泊状态等步骤。该发明实现了潜水器在复杂海洋环境下的稳定系泊与高效作业，提高了潜水器自主性、智能化水平及任务执行可靠性。