面向复杂建筑环境的消防无人机自主导航方法及系统

本发明公开了面向复杂建筑环境的消防无人机自主导航方法及系统，涉及无人机导航技术领域，首先基于激光雷达等传感器获取障碍物分布点云数据和热力学数据，分别计算空间约束系数和热扰动强度因子，以综合反映飞行环境的空间可通行性与稳定性。随后，将两者融合生成综合环境评估参数，并据此自适应配置全局路径规划与局部避障的权重比例，对不同算法输出的指令进行加权融合，从而生成平滑且安全的飞行控制指令。能够根据建筑环境的变化实现导航策略的动态调整，既保证了复杂环境下的避障安全性，又兼顾了整体路径规划的连续性和效率，显著提升了消防无人机在高风险建筑环境中的自主飞行稳定性与任务执行可靠性。